醫用內窺鏡是一種常見的醫療器械，通過它操作者可以直接觀察到內臟器官的組織形態，在診斷有需要的時候還可以鉗取部分組織出來進行活檢，是醫療診斷的可靠工具。內窺鏡的發明與發展經歷了漫長的過程，大致上可劃分為三個階段：硬性內窺鏡階段、光導纖維內窺鏡階段、電子內窺鏡階段。硬性內窺鏡最早是由德國法蘭克福的醫生PhilippBozzini于1806年發明，當時將其叫作光導器，適用范圍也比較窄，用于膀胱和尿道的檢查。它以金屬管為外殼，內部裝有棱鏡、透鏡、反光鏡等組件，采用燭光進行照明。但是，這種硬性內窺鏡照明亮度低、影像不清晰、觀察盲點多、診斷效果差。對于患者來說，由于硬性內窺鏡插入體腔困難，往往帶來很大痛苦。

   1878年愛迪生發明了燈泡，使內窺鏡有了很大發展。1895年，Rosenhein發明的硬式內鏡由3根管子呈同心圓狀設置，中心管為光學結構，第二層管腔內裝上鉑絲圈制的燈泡和水冷結構，外層壁上刻有刻度反應進鏡深度。1911年，Elsner對Rosenhein式胃窺鏡作了改進，在前端加上橡皮頭做引導之用，但透鏡臟污后便無法觀察成為主要缺陷。
   雖然才起步發展的內窺鏡充滿了各種缺陷和不便，但醫學產品的發明誕生往往是伴隨科學技術的發展。1954年，英國物理學家Hopkins和Kapany發明了光導纖維技術，推動了內窺鏡的革新與發展。
   1957年5月，Hirschowitz在美國胃鏡學會上向外界展示了他發明的第一臺纖維光學胃十二指腸鏡。這是以光導纖維作為導光和傳像的元件，采用外部強冷光源照明，導光性良好，還可進行攝像、攝影。由于光導纖維是撓性元件，并在鏡頭部加了彎曲機構，可以控制其彎曲方向，便于插入人體，無疑減少了患者的痛苦，成為真正的軟性醫療器械產品。
   1970年，電荷耦合元件（CCD）的誕生，不僅能感應光線，還可將影像轉變成數字信號，進一步延生了內窺鏡的發明。1983年，美國WelchAllyn公司發明出世界上首臺電子內窺鏡，并應用于臨床。電子內窺鏡主要由內鏡及光源、視頻處理中心、視頻顯示系統、圖像及病人數據記錄系統及附屬設備組成，最大的特點是采用CCD元件將觀察到的物像由光信號轉換成電信號，再傳輸到視頻中心進行處理，達到最終顯示的目的。
   電子內窺鏡的功能比光導纖維內窺鏡更豐富，這無疑是內窺鏡的一大進步。隨著科技的發展，各種先進的技術都在向醫學滲透，至今內窺鏡的開發與應用熱潮仍未衰減，超聲內鏡、激光內鏡、三維內鏡、膠囊內鏡等等，這些順應時代的發明產品為人類醫學提供了強大的服務。而且，隨著技術的進步，很多醫用可窺鏡不僅僅只用于醫學診斷，已逐漸納入治療體系，除了內鏡下取異物、內鏡止血等“小手術”，在食管支架置入、胃腸道息肉及早期腫瘤切除等方面，內窺鏡也能一展身手。